Relays são basicamente servidores.
As redes sociais em geral tem um ou poucos servidores centralizados para todos os dados, o que permite elas controlarem todos os seus dados e se quiserem, derrubarem.
Já o Nostr tem vários servidores independentes disponiveis e você pode alterar como você quiser, embora seja sempre bom escolher um número bom servidores e funcionais, para preservar bem os seus dados.
Fiz esse site explicando bem breve sobre o Nostr:
https://newrizen.github.io/readnostr/